桁架機(jī)器人作為一種新型的工業(yè)機(jī)器人，在制造業(yè)中發(fā)揮著重要作用，尤其是在高精度加工領(lǐng)域。在高速精密加工中，由熱誤差引起的加工誤差 ，這極大地影響了加工精度。因此，尋找一種有效的熱誤差控制方法是一個亟待解決的問題。

對桁架機(jī)器人原型進(jìn)行了長期實驗。收集各測溫點的溫度數(shù)據(jù)和末端執(zhí)行器在X、Y、Z方向的熱誤差數(shù)據(jù)，采用新型技術(shù)算法對測溫點進(jìn)行劃分。

桁架機(jī)器人主要由立柱、X 向梁、Y 向梁和機(jī)械臂組成。X 方向的雙梁連接到柱上。其中，機(jī)械手可以通過每根橫梁的滑軌實現(xiàn)X方向和Y方向的滑動;同時，有一個可移動的Y向橫梁，該橫梁可以通過由電機(jī)、減速器和齒條組成的驅(qū)動裝置沿X向軌道滑動。

選擇環(huán)境溫度作為唯一的熱源，研究桁架機(jī)器人在高溫環(huán)境下的熱誤差。桁架機(jī)器人的橫梁結(jié)構(gòu)是其主要支撐部件。梁結(jié)構(gòu)的跨度通常較大，并且與許多桁架機(jī)器人組件相連。梁結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的熱誤差占桁架機(jī)器人整體熱誤差的大部分。為提高仿真和實驗的效率，對桁架機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了簡化，僅保留了主梁結(jié)構(gòu)作為仿真對象。利用仿真軟件，結(jié)合桁架機(jī)器人所在空間環(huán)境環(huán)境溫度的變化范圍，分析了環(huán)境溫度從低溫到高溫時桁架機(jī)器人的溫度變化。